Gregos, romanos, persas e mongóis tiveram suas próprias estruturas de comando militares, mas na Europa Ocidental elas desapareceram no início da Idade Média, quando os grandes exércitos organizados cederam lugar a grupos de cavaleiros informais e pouco disciplinados (salvo nas ordens religiosas militares), organizados com base na vassalagem feudal e complementados por mercenários e conscritos plebeus, que complementavam a cavalaria com tropas de arqueiros e lanceiros.
Na Baixa Idade Média, as forças de um rei medieval eram comandadas por um condestável-mor (high constable em inglês), chefe de cavalaria e dos condestáveis locais (comandantes de castelos e fortalezas) e era auxiliados por um marechal de campo (field marshall), chefe de logística e organizados dos acampamentos.
As tropas de campo eram formadas por senhores feudais, que eram obrigados a servir militarmente o rei por um período limitado (geralmente 40 dias) por ano. Cada senhor feudal de importância ("senhor de pendão e caldeira", como se dizia em Portugal) era o capitão (captain) de sua companhia (grupo de cavaleiros e soldados que acampavam e comiam juntos) e tinha como subordinados diretos um ou mais lugares-tenentes (lieutenants), que o representavam e serviam como auxiliares diretos ou comandavam seções da companhia, chamadas lanças, cada uma com um líder ou "cavaleiro abandeirado", seguido por quatro a dez cavaleiros, apoiados por escudeiros, pagens, besteiros, arqueiros e cutileiros. Além disso, podia ter como subordinado um alferes ou porta-bandeira (ensign) para comandar a infantaria, formada por lanceiros.
Os oficiais escolhiam por sua conta, entre artesãos plebeus, especialistas de vários tipos, e recrutavam, geralmente entre camponeses, os praças, assim chamados em português por guarnecerem as praças de guerra (castelos e fortalezas), ou "praças de pré" por receberem "prés", ou seja, pagamentos adiantados por uma temporada de até três meses (do francês prêt, "empréstimo" ou, neste caso, "adiantamento").
Praças de pré (privates) eram organizados em pequenos grupos chamados "esquadras", cada um sob o comando de um cabo de esquadra (caporal), assistido por veteranos chamados anspeçadas (lancepesade ou lance, do italiano lancia spezzate, "lança partida", por terem quebrado lanças em sua carreira). Depois de anos de experiência, um cabo de esquadra podia se tornar um sargento (sergeant), servidor direto de um oficial no recrutamento de pessoal, operações e logística, possivelmente possuindo seu próprio cavalo e armadura, embora de qualidade inferior à dos oficiais cavaleiros.
Fonte: COSTA, Antonio Luiz M.C. Títulos de Nobreza e Hierarquias: um guia sobre as graduações sociais na história. São Paulo: Draco, 2014, págs. 235-236.
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